От индуизма были переняты многие символы и названия, сексуальная символика, чакры, каналы, упражнения, мантры, семенные слоги и другие элементы, тем не менее буддийские тантрические системы внесли совершенно иное понимание тантры

Точно определить время появления первых тантр трудно, по оценкам это было в IV—V веках. Местом зарождения тантр считают южную или восточную Индию. К VIII веку сформировались методы, описанные в тантрах первых трех классов, и уже начинают проповедоваться в Китае.

В литературе нередко термин «тантра» сужают до высших тантр, соответстующих аннутара-йоге. Эти тантры получили распространение во второй половине VIII века.

Самой древней тантрой является Гухьясамаджа, которую относят к VII веку. В отличии от индийских тантрических систем, предварительным условием занятий тантрой считается принятие обетов бодхисаттвы.

Систему тантр упорядочил и привёл к современному виду Дромтонпа (992—1074), ученик Атиши уже в Тибете.

Наиболее важные понятия тантры и связанные с ними символы:

Идам (персональное божество) — идеальная форма (тело), принимаемая в состоянии бардо. Известны многочисленные изображения идамов — как грозных или милосердных божеств, со множеством голов, рук, ног, иногда свирепых и кровожадных, разрывающих жертвы.
Мандала — символическая структура мироздания, в виде круговой диаграммы, ступы, схемы, системы дворцов в которой обитают божества. Встречаются сложные пространственные и динамические мандалы. Особое искусство заключается в изготовлении песчаных мандал, которые потом ритуально разрушаются, чтобы показать преходящесть мироздания. Мандала используется для созерцания и для ритуалов гуру-йоги подношения Учителю.
Яб-юм — сексуальные изображения идамов, предназначены для сложной практики созерцания и визуализации.
Страшные ритуалы (такие как чод), связанные с кладбищами, вызовом страшных духов, черепами и скелетами, приёмом тухлой или отталкивающей пищи и пр., несут определённую символическую смысловую нагрузку, объясняемую учителем.
Мантры, простирания — связаны с ритуальными действиями и подготовкой к тантрическим ритуалам.
Работа с энергетическими каналами и чакрами.
Созерцание звуков и использование семенных слогов.

Крия-тантры (тантры очищения)
Чарья-тантры (тантры действия),
Йога-тантры (йогические тантры),
Аннутарайога-тантры (тантры наивысшей йоги).
По своим особенностям тантры подразделяются на

материнские тантры (если в них делается упор на мудрость (праджня) и женское начало)
отцовские тантры (если в них особое значение придается методу (упайя) и мужскому началу),
недвойственные тантры (если эти два принципа одинаково важны).
Тибетская школа Ньингма именует первые три класса тантр Внешними, и дополнительно выделяет три класса Внутренних тантр, первый из которых (Махайога — Великая йога) более-менее соответствует Аннутарайоге Новых традиций, а два других в Новых традициях не представлены:

Ану-йога (Высшая йога), предполагающая работу с «тонкими» (энергетическими) психофизиологическими центрами (чакры) и каналами (нади) тела,
[Маха-] Ати-йога ([Великая] Изначальная йога, или Йога Великого Совершенства, Дзогчен).